高性能機電傳動與機器人集成系統綜合性能實驗平臺招標公告

標的名稱: 高性能機電傳動與機器人集成系統綜合性能實驗平臺
標書編號:
采購臺（套）數: 1
使用單位: 制造學院
公示時間：2010 年 12月 9 日 至 2010 年 12月 15 日
參數討論時間：待定
公示說明：此公示的目的是充分創造條件讓供貨商參與我校該項目的競標，因此，請各供貨商本著支持我校工作和維護自身權益的態度和精神，認真審閱如上公布的初步技術要求，重點審核技術要求與相應功能及用途的相關性和合理性，有意見的供貨商可在公示時間內提出書面意見和建議，單位簽字蓋章后以快遞或當面遞交的形式交到我辦。
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主要功能及用途見附件。
初步要求（技術參數、主要配置、售后要求等）見后頁。
備注：



技術性能指標
近年來，哈工大、北航、國防科大等兄弟單位也進行了多指靈巧手的某些研究工作，但在多指靈巧手遙控作業和與機器人臂的協同作業研究方面與國外有較大差距。為了縮小在臂/手集成系統方面與國外研究水平的差距，急需開展高性能機電傳動與機器人集成系統的創新性研究，在新型高性能傳動與機器人系統協調控制、遙操作、視覺伺服控制、力位混合控制理論和方法等科學技術及應用方面，有重大突破和重要創新，取得擁有自主知識產權并達到國際先進水平的成果，為大跨度地提高我國機器人系統技術水平，滿足軍民用戶對高性能機電裝傳動與機器人集成系統的重大需求奠定關鍵科學技術基礎。
具體技術環節：
1.主要功能
1) 開展用自主研發的高性能傳動件替換機器人上的諧波減速器、RV減速器，并做三者分別與機器人系統集成后的性能對比實驗研究；
2) 開展高性能機電等的測試研究；
3) 開展機器人與靈巧手集傳動件與機器人集成系統綜合性能的實驗研究，如重復定位精度、負荷、振動噪聲成系統的協調控制、遙操作等理論與方法的研究；
2.技術指標
1) 高性能傳動件的減速比：50-160；
2) 高性能傳動件的輸出扭矩：不小于50Nm；
3) 機械臂自由度:不小于6;
4) 重復定位精度: 不大于±0.05mm;
5) 負載:不小于5kg;
6) 基座軸最大動作范圍: 360°;
7) 機械臂第6軸最大速度:不小于600°/s ;
8) 靈巧手手指數目：不小于3個；靈巧手自由度：不小于13；
9) 關節運動范圍：手指中間關節和末端關節0~90°，手指基關節俯仰方向0~90°，側擺方向-20~20°；關節運動精度：±1°；
10) 關節力矩傳感器：2維（基關節），1維（指節），分辨率至少能滿足分辨10g物體重力；關節位置傳感器：13個，分辨率：不大于0.5º；
11) 最大指尖力：不小于7N；
12) 通訊接口：10/100M以太網接口或者CANBUS；通訊響應時間：<5ms；
13) 靈巧手本體重量：不大于4Kg；
14) 數據采集頻率：204.8 kS/s；
15) 通道數：16；
16) 分辨率：24位；
17) 三軸加速度傳感器靈敏度：5 mV/g，其量程：±1000 g/k，工作頻率：2 ~8000 Hz；
18) 單軸加速度傳感器靈敏度：10 mV/g，其量程：±500 g/k，工作頻率：0.5 ~ 10,000 Hz。
詳細清單見下表：
序號 名稱 規格型號 數量 廠家
1 機器人系統 負載不小于3kg，
工作半徑不小于0.8m 1
1.1 機器人本體 6自由度 1
1.2 控制柜 1
1.3 示教盒 1
1.4 供電電纜及控制電纜 標準5米 1
1.5 機器人基座、
連接法蘭 用于連接靈巧手和機器人 1
2 軟件 機器人與上位機
通信控制軟件模塊 1
3 軟件 機器人仿真軟件 1
4 機械臂靈巧手
集成軟件 上位機端通訊控制軟件，支持以太網通訊，及VB/VC++環境開發 1
5 靈巧手 1
5.1 靈巧手本體 不少于3個手指，自由度不少于13 1
5.2 軟件光盤 1
5.3 靈巧手連接電纜 1
5.4 控制器或控制卡 1
6 振動噪聲測試系統 PCB加速度傳感器、傳聲器、NI數據采集系統、模態分析軟件等 1
7 工控機 工業PC機 1
8 機器視覺系統 相機、鏡頭、光源、
處理軟件、標定板等 1
9 安全防安全門安全鎖 1
10 管線槽及其他 1
11 技術培訓 機器人基本操作、編程培訓
12 安裝調試 機器人現場安裝指導、連接調試、具體上位機軟件和機器人軟件開發調試
13 包裝運輸保險