Z2022195重慶開放大學重慶工商職業學院線控底盤小車開發平臺采購項目網上詢價公告

線控底盤轉向系統 1.系統組成線控底盤轉向系統由：齒輪齒條電機、轉向橫拉桿、球頭、角度傳感器組成。2.系統部件系統主要部件包括、轉向角傳感器1套、助力電機及減速機構1套、線控轉向控制器1套配、轉向機1套、開源測試軟件1套。3.主要參數（1）線控轉向機參數：轉向機型式：轉向管柱直流有刷電機轉向器的工作模式為：電動助力EPS、線控模式；轉向電機參數：12V/400W/1800rpm/max10A。轉向機推力：200N±10N方向機結構型式：垂直方桿轉向執行系統平均速率：14°/s±1°/s轉角傳感器：±180°，控制精度±1.5°；執行系統技術參數：超調角度：[0, 6]度時為：2°±0.1°；(6, 66]度時為：2°±0.1°；超調角上限：3°±0.1°執行系統穩態誤差：2°±0.1°執行系統穩態誤差上限值：3°±0.1°執行系統響應延遲：0.5s±0.1s（3）通訊方式：系統采用CAN2.0通訊方式；4.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協議和基于linux系統上位機軟件；②提供線控底盤車轉向系統結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖；③提供聯調調試等技術支持

線控底盤驅動系統 1.系統部件動力電機1套、電機控制器1套，控制線束1套、驅動輪2個、從動輪2個。2.主要參數車輪參數及結構：從動輪φ=450±20mm從動輪，驅動輪φ=450±20mm。從動輪帶有機械卡鉗，驅動輪帶有霍爾傳感器，配有車規級MCU，可把輪速上傳整車控制器。（2）驅動電機參數驅動電機采用永磁同步電機，功率≥800W驅動電機系統轉速控制精度：1r/min驅動電機系統轉矩控制精度：0.5NM電機系統轉速響應時間：0.4s電機系統轉矩響應時間：20ms電機系統轉速上升時間（0-峰值）：8s電機系統轉矩上升時間（0-90%峰值）：6s（3）通訊及控制模式：CAN2.0通訊，支持扭矩環與轉速環多模式控制3.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協議和基于linux系統上位機軟件；②提供線控底盤車驅動系統結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③提供聯調調試等技術支持

線控底盤制動系統 1.系統組成線控底盤制動系統由2個部分組成，前輪機械卡鉗抱閘制動，后輪轂電機反拖制動。2.系統部件線控底盤制動系統主要部件有線控制動控制器1套配、線束1套、剎車管路1套、前橋制動系統1套。3.制動系統結構形式雙路液壓制動，前鼓制動或采用液壓抱閘(液壓/機械抱閘)：液壓抱閘4.制動方式驅動電機動力反拖/液壓制動制動系統應具備自動駕駛和非自動駕駛兩種模式下的獨立制動方式，自動駕駛模式下采用電機驅動機械式制動方式，非自動駕駛模式下采用腳踏式液壓總泵制動方式。5.控制模式及通訊方式：壓力反饋閉環控制。額定電壓DC12V，最大電流20A，最大功率200W通訊方式為采用CAN2.0通訊6.制動系統主要參數線控制動響應延時：20ms線控制動建壓時間：0.5s最大制動力時的整車減速度：0.2g制動減速度分辨率：0.1km/h7.技術服務要求①成交供應商提供通訊協議和基于linux的上位機軟件②成交供應商提供線控底盤車制動系統結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③成交供應商提供聯調調試等技術支持

線控底盤車電器與整車控制系統 1.系統組成與實現線控底盤車身電器與整車控制系統由：電機控制器（MCU），轉向控制器，驅動控制器，電池管理模塊，燈光，制動控制器等組成，由VCU做統一分配控制，并開放控制協議。用戶可通過車載扶手面板上的旋鈕、剎車、前進按鈕、后退按鈕，實現整車的控制。2.系統部件整車控制系統應包含VCU整車控制器1套、套線束1套、診斷接頭1套、控制開關及指示燈面板1套及開源測試軟件1套。3.主要參數（1）整車控制器采用車規級整車控制器，提供VCU控制器接口定義、編程接口及控制協議，可進行二次開發，支持模型開發。（2）整車控制器應具備以下功能：油門踏板輸入1路；檔位信號1路；工況指示燈控制4路；大功率繼電器4路；可編程pwm輸出不少于5路；工作電壓：DC8～36V；can通訊3路（含隔離1路）（3）預留擴展模式開關信號4路；RS232通信1路，4.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協議和基于linux的上位機軟件②成交供應商提供整車系統結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③成交供應商提供聯調調試等技術支持

電池管理模塊 1.系統組成電池管理模塊采用中倍率三元圓柱電芯或采用動力鋰電池組2.電池包技術要求①電池包總成需采用金屬防爆殼體。②電池系統應具有電池均衡管理、溫度檢測，充放電管理等功能并帶電量顯示監控系統等功能，同時匹配與電源系統適配的充電機1套。3.采用中倍率三元圓柱電芯應具備以下參數：電芯類型：NCM523；電芯規格：3.65V4Ah 圓柱（21700）系統組合方式：5P14S；額定容量（Ah）：20Ah額定存儲能量（kWH）：1022Wh額定電壓(V)：51.1V工作電壓范圍(V)：38.5V～58.8V（單體2.75V～4.20V）質量（kg）：~7.5kg（含箱體）能量密度（wh/kg）：≥136wh/kg尺寸(長*寬*高mm)：155*110*315mm持續放電電流：40A峰值放電電流：70A(1min)標準充電電流：≤10A電池 SOC 工作范圍：5%-100%電池使用溫度：充電：0℃~+45℃、放電：-20℃~+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃~+35℃電池使用溫度：充電：0℃～+45℃、放電：-20℃～+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃～+35℃電池使用濕度：20%～90%4.使用動力鋰電池組應具有以下參數：動力電池不得小于48V60AH持續放電電流：60A（最小值）峰值放電電流：120A(1min)，最小值標準充電電流：≤10A電池 SOC 工作范圍：5%-100%電池使用溫度：充電：0℃～+45℃、放電：-20℃～+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃～+35℃電池使用濕度：20%-90%

底盤車架單元 車架單元采用鋁合金材質，通過焊接螺絲加固的方式形成車輛底盤。懸架系統要求：懸架前置麥弗遜懸架，后置彈簧式減震。懸架采用隱藏式空氣彈簧懸架，采用蜂窩狀橡膠結構。懸架整體結構：鋼制焊接，結構牢靠，配套金屬及工程塑料殼體外面噴涂防腐處理，表面汽車漆噴涂，配有遮雨棚，擋風玻璃。車架尺寸要求：長*寬*高（mm，最小值）：1665*834*1676輪距（mm，最小值） ：前685/后690 軸距（mm，最小值） ：900 車輛其他參數要求：最小離地間隙（mm）：100±10mm整備質量 kg：100±20；額定載荷 kg：200±20

防撞條碰撞模塊 車輛前后采用壓敏式橡膠防撞條，發生碰撞時給底盤機械卡鉗發生信號，使車輛急停。金屬骨架應帶有外置應帶有橡膠材質，內有碰撞開關能夠實現碰撞檢測實現安全剎車

車身與座椅模塊 車身采用鋼板折彎噴塑工藝，整體是銀灰色，無毛刺，座椅采用灰色皮革包裹海綿。座椅為雙座連椅，金屬框架，皮革包裹填充軟體材料

自動駕駛系統平臺 1.系統組成自動駕駛系統平臺包括車載計算單元和智能駕駛系統。2.車載計算單元主要技術要求①車載計算單元采用金屬防干擾外殼②集成10代 Intel®I5-10210U 1.6GHz四核八線程處理器, ③8G/DDR4+128G/M.2+12V/5A；2*DDR4，SODIMM內存插槽,④支持雙4K/60Hz顯示，1*HDMI及1*DP顯示輸出；⑤支持2* RTL8111H千兆網卡，支持網絡喚醒、PXE功能⑥支持2* RS232 DB9串行接口,CAN通信，支持RS485/232切換,支持第9pin帶電功能，⑦支持8*USB接口，支持1* SIM卡槽⑧支持DC 12V電源輸入，支持寬電壓輸入⑨無風扇散熱結構, 全鋁合金材質⑩Processor：10210U/1.6GHz3.智能駕駛系統技術要求①系統用最新版Linux或apollo且服務時長不得少于5年；②系統應具備以下功能：開源，包括建圖、地圖后處理、路徑定義和提取工具、定位、感知(激光雷達/ /毫米波/超聲波)、規劃和循跡控制等功能，實現限定區域內無人駕駛功能。③提供安卓端遙控程序；④自動駕駛方案能根據不同類型傳感器的感知特點，對周圍環境感知信息進行融合，結合提前錄制好的地圖環境，能夠滿足特定場景中的自動駕駛功能； ⑤能實現自動啟停、循跡行駛、主動避障、緊急制動、地圖構建、自動接駁、自動泊車、自動跟隨、主動避障、路徑規劃、等自動駕駛功能；⑥系統代碼可開源，例如感知模塊、監控模塊、規劃模塊、控制模塊等，可自主更改算法； ⑦系統可對最大最小停障距離、軌跡跟蹤預瞄距離等參數進行實時調節； ⑧智能車底層控制算法應能匹配主要環境感知裝置完成環境感知功能。激光雷達、毫米波雷達、攝像頭具有多位置安裝機構。能夠完成包括但不限于毫米波雷達、激光雷達（≥16線、雷神或速騰聚創激光雷達）、單/雙目相機等環境感知裝置的標定。⑨智能車能夠融合環境感知裝置進行行人檢測，車輛檢測以及紅綠燈檢測等，融合激光雷達等傳感器數據實現多模態感知。

數據采集與通訊顯示單元 1.系統組成數據采集與通訊顯示單元包括單線激光雷達2個，CAN分析儀，CAN調試線、供電線、網線套件，網卡，交換機、工業顯示器和鼠標鍵盤套件、485轉USB接口個1套。2.單線激光雷達技術要求參數探測距離：25米（70%反射率）， 15米（10%反射率），采樣率/秒：35000點；距離分辨率/cm：1；測距精度/cm：±2；掃描頻率/HZ：10—30；功耗：2.5W；水平視場角：270°；水平角分辨率：0.1°～0.25°；工作溫度：-25°～ 60°；防護等級：IP65；存儲溫度：－40°～75°；尺寸/mm：60*60*80；重量/g：160；波長/nm：940；通信接口：以太網/USB；工作電壓：9～36；3.CAN分析儀要求應具備支持X86，ARM平臺，支持Ubuntu各版本，樹莓派，VMWare虛擬機。提供linux下的二次開發案例，詳細操作命令與操作方法步驟，USB與CAN總線的協議轉換，支持AN2.0A和CAN2.0B協議，支持標準幀和擴展幀，支持雙向傳輸，CAN發送，接收CAN控制器波特率在10KBPS～1Mbps之間可選，可以軟件配置，支持中繼，透明傳輸功能，外殼尺寸：104*70*25mm4.系統支持：WIN10/WIN8/WIN7/xp；5.工業顯示器和鼠標鍵盤套件顯示器應滿足：點距0.264；電源12V；場頻60HZ/75HZ；信號接口VGA/HDMI；外殼材料塑膠外殼；顏色黑色；工作溫度0～50°；儲存溫度-10°～60°；最大功率12W；常規無線鼠標、鍵盤；6.485轉USB接口套件技術要求接口兼容RS422/RS485標準；工作方式異步差分傳輸；傳輸速率300～460800bps；使用環境：-20℃～-70℃，相對濕度為5%-95%；環保等級：RS485接口每線600W的雷擊浪涌保護；傳輸介質：雙絞線或屏蔽線；信號指示:紅色燈電源，綠色燈發送信號，黃色燈接受信號；傳輸距離：RS422/485端1200M，USB線不超過5M。采集與信息顯示還必須包括16線激光雷達的數據采集與顯示。預留2組通訊接口用于后期功能擴展。